ไอเยนกะโยคะ พัฒนามาจากหะธะโยคะและคิดค้นขึ้นโดย บี เค เอส ไอเยนกะ (B.K.S Iyengar) เป็นโยคะสไตล์หนึ่งที่เน้นในเรื่องการจัดท่า การจัดแนวการกระจายน้ำหนักอย่างถูกต้องเหมาะสม (Alignment) เพื่อให้ผู้ฝึกได้ประโยชน์สูงสุดจากการฝึกท่าต่าง ๆ และฝึกด้วยความปลอดภัย

โยคะตามแนวไอเยนกะโยคะจะมีอุปกรณ์ช่วยในการฝึก (Props) เช่น เข็มขัดโยคะ ผนังห้อง เก้าอี้ หมอนรอง เป็นต้น ทำให้ผู้ที่ร่างกายมีปัญหา เช่น บาดเจ็บหรือขาดความยืดหยุ่น สามารถปฏิบัติท่าได้ตามระดับความสามารถของตนเอง อุปกรณ์การฝึกจะช่วยให้ผู้ฝึกปรับท่าให้เหมาะสมกับความสามารถของตนเอง ช่วยให้ฝึกท่าต่าง ๆ ได้ง่ายขึ้น